《三支链空间四自由度并联机构》

技术简介：

本发明涉及四自由度并联机构技术领域,尤其是一种三支链空间四自由度并联机构,包括静平台、混合支链、简单支链一、简单支链二和动平台；本发明具有一条空间子支链类型的混合支链及两条简单支链,形成含有三个回路的基本运动链,从而实现具有刚性好、精度高的优点,同时动平台在X轴和Y轴方向上的位移由单独的两个移动副控制,Z轴方向上的位移及绕Z轴方向的转动由四个移动副共同控制,因此,具有很好的部分运动解耦性,易得到符号式位置正解,从而利于该并联机构的运动控制、轨迹规划及动力学分析等,而且,动平台的三维位置工作空间大,转动能力强,支链之间也不容易产生干涉。

研发人员：沈惠平;傅增;叶鹏达;李涛