《位置正解符号化的空间四自由度并联平台》

技术简介：

本发明涉及四自由度并联机构技术领域,尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台,包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成,第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支链五组成的空间子并联机构二,本发明的位置正解符号化的空间四自由度并联平台主要由两条空间子并联机构形成,三维位置工作空间大,不易产生干涉,且转动能力强,同时动平台的X轴、Y轴及Z轴三个方向的移动分别由移动副一、移动副二及移动副三独立控制,具有很好的部分运动解耦性,易得到符号式位置正解,运动学、动力学求解方便,此外,整体结构更简单,仅由低副组成,制造方便,安装简单。

研发人员：沈惠平;孔祥超;李涛;孟庆梅