《基于地面面特征约束和点面协同的SLAM方法及系统》

技术简介：

本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及基于地面面特征约束和点面协同的SLAM方法及系统,包括采集场景图像数据和IMU数据,提取图像的点特征并进行三角化；根据三角化后的点特征进行分类,保留点特征值最小的点特征；利用RANSAC算法进行地面面特征拟合,并利用LK光流法进行点特征的跟踪；根据跟踪到的属于地面面特征上的点特征进行面特征的拟合,并利用拟合后的面特征修正点特征的逆深度值；根据拟合的面特征纠正点特征逆深度的偏差；进行点/面特征协同优化和地面面特征约束相机位姿的误差累积计算。本发明解决平面特征的提取和匹配时的耗时和耗计算资源问题。

研发人员：杨高朝;李宁;王明亮;胡硕