《基于相机的渐进式特征分布采样6D位姿估计方法及系统》

技术简介：

本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及基于相机的渐进式特征分布采样6D位姿估计方法及系统,包括利用Unet++的多层渐进式特征采样网络获得密集的像素点；运用图卷积解析三维模型表面点特征,形成图像像素点与表面点的对应分布关系；通过查询模型计算图像像素坐标点集特征对应键的概率分布,得到图像像素坐标对应三维表面的掩码概率；计算估计最佳概率分布值；对生成的每个假设进行评分投票；根据表面分布对所得到的最佳投票评分姿态假设进行细化,得到目标最终姿态估计位姿。本发明解决仅使用RGB数据时,对目标对象进行位姿估计的稳定性和准确性不高以及针对三维模型表面特征采样存在非规则特征时准确性不高的问题。

研发人员：邹凌;盛永发;吴晶华;吕继东