《机器人运动学参数标定的改进麻雀搜索算法》

技术简介：

机器人运动学参数标定的好坏，决定了机器人的定位精度。为减少机器人定位误差，提高定位精度，提出了一种改进麻雀搜索算法(ISSA)进行机器人运动学参数标定。ISSA算法是在麻雀搜索算法(SSA)的基础上，将Levy飞行步长策略引入到SSA中，在增强算法局部搜索能力的同时，能够大大降低陷入局部最优的风险，从而获得更好的运动学参数标定效果。为验证方法的有效性，进行了仿真实验和实测实验，结果表明，ISSA将机器人的平均距离误差由2.9464降低为了0.3752,验证了方法的有效性。

研发人员：储琴;吕继东;