《一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析》

技术简介：

在传统三自由度平面并联机构的基础上，提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先，基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法，设计了一种可重构支链，实现3-转动副移动副转动副（3-revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,3-RPR）型与3-转动副转动副转动副（3-revolute-joint,revolute-joint,revolute-joint,3-RRR）型平面并联机构之间的切换。然后，以3-RRR构型为例，分析了机构重要的拓扑指标：方位特征、自由度及耦合度，并基于机构的结构特性及几何约束条件，采用封闭矢量法，推导出运动学逆解模型。最后，分别基于支链的几何约束法及逆解模型，分析了机构的位置工作空间，并研究了杆长行程变化对工作空间的影响。本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路，而且为机构的设计提供了一种新的选择。

研发人员：徐帅;尤晶晶;叶鹏达;李成刚;沈惠平;