《多位姿输出的并联装置》

技术简介：

本发明属于机构学及机器人领域,涉及一种多位姿输出的并联装置,包括共享混合支链、一般支链一及一般支链二,共享混合支链包含的空间子并联机构由支链一和支链二并联连接而成；支链一由移动副一、转动副一、转动副二及转动副三依次串联构成；支链二由移动副二、转动副四及转动副五依次串联构成；本发明的多位姿输出的并联装置其一般支链一II或一般支链二III与共享混合支链I并联连接后,均可视为一个三自由度、零耦合度的独立并联机构单元,每个单元能产生沿O-YZ平面内的两维平移以及绕Z轴的一维转动的输出运动,且具有符号式位置正解与部分运动解耦性。

研发人员：沈惠平;杜中秋;李菊;李涛