《一种果园图像中近大果实目标的获取方法》

技术简介：

本发明公开了一种果园图像中近大果实目标的获取方法,包括：1、RGB图像采集；2、色差图像获取：对RGB图像提取R-G色差图像；3、图像形态学运算：对R-G色差图像依次进行腐蚀、一次孔洞填充、小区域去除、膨胀、二次孔洞填充操作；4、果实区域获取：基于图像中物体边缘信息进行阈值分割获取果实区域；5、各果实区域等面积圆半径获取：计算各果实区域面积,在此基础上计算出等面积圆的半径；6、获取近大果实区域：对果实图像以半径变化的圆盘形结构元素进行迭代开运算操作,以此获取近大果实目标区域图像。本发明为单臂采摘机器人采摘目标的确定提供了一种简单有效的方法。

研发人员：吕继东;徐黎明;杨彪;缪春宝;徐守坤;邹凌;马正华