技术简介：
本发明提供一种基于卡尔曼滤波器和隐马尔科夫模型的用于提高惯性-地磁组合综合性能的方法,引入一种新的基于卡尔曼和隐马尔科夫模型的加权和动态调整机制,从而使得在动态条件下扩展卡尔曼算法和互补滤波算法能够完全依靠三轴陀螺仪实现姿态解算,而在静态条件下又能够主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解算,保证了较好的动态性能和静态性能,从而提高惯性-地磁组合的综合性能。
研发人员：戎海龙;彭翠云;吕继东;周炯如
