《一种针对温室移动机器人的复合栅格地图构建方法》

技术简介：

本发明涉及温室环境中移动机器人一种复合栅格地图构建方法。为了解决温室环境下的栅格地图通常只考虑温室内的实际障碍物,而忽略如温度、湿度等其他因素所带来的地图信息不准确的问题。本发明采用无线传感器网络实时采集温室温度、湿度参数；通过采用三角形向量法对所采集的离散数据进行建模；并将温室空间划分成一定大小的栅格,将温度、湿度参数利用阈值,确定各栅格的占用情况,并最终和原有障碍物栅格进行复合,得到可动态更新的复合栅格地图,经测试比较,复合栅格地图避开障碍物的成功率均达到100％,相较与普通栅格地图有明显提高。

研发人员：史兵;吉高峰;王朋