《一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人》

技术简介：

本发明公开了一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人,属于仿生机器人领域。它包括蛇头连杆、蛇身连杆A、蛇身连杆B、蛇身连杆C和蛇尾连杆,此外还包括驱动杆A、驱动杆B和驱动杆C；蛇身连杆B与蛇身连杆C之间装设有扭转螺旋弹簧,扭转螺旋弹簧处于零受力状态时,蛇身连杆B与蛇身连杆C共线；销轴A穿过装设于蛇头连杆上的滚动轴承并与蛇身连杆A固定相连,其上固定装设有齿轮A,齿轮A与卷盘齿轮组合体A啮合传动；套筒固定装设于蛇头连杆上,蛇头连杆上装设有电机,电机的输出轴向上穿过套筒并依次装设有摩擦盘、抗压螺旋弹簧和电磁铁。本发明是一种结构简单合理、摩擦力随弯曲状态发生变化、能够主蜿蜒前进的蛇形机器人。

研发人员：班书昊;李晓艳;徐然