《含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人》

技术简介：

本发明涉及一种三自由度的并联机器人技术领域,尤其是一种含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人,由混合特征支链和约束支链组成,混合特征支链包含的空间子并联机构由支链一及支链二并联连接而成；空间子并联机构的输出杆的垂直杆上用转动副六连接于动平台的一端；约束支链中平行四边形的一条短边与滑块三固定,且与其移动方向平行,另一条短边与轴线相互平行的转动副七、转动副八串联连接,静平台上滑块三的移动方向,与在同一条直线上的滑块一、滑块二的移动方向平行,本发明的含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人其自由度为3,耦合度为0,且具有符号式位置正解,及输入-输出运动解耦性,且加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;汤耀;李云峰