《含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台》

技术简介：

本发明涉及少自由度并联机器人机构技术领域,尤其是一种含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台,由一条混合特征支链和一条简单支链组成,混合特征支链包含由三转动副串联组一,与三转动副串联组二并联连接为一个空间子并联机构；空间子并联机构的输出杆再通过转动副七与动平台的一端连接,转动副七轴线的方向与转动副三的轴线重合；简单支链用球副一连接动平台的另一端,用转动副八连接静平台,转动副八在静平台上的方位可任意布置。这种一平移一转动并联平台机构,耦合度为零,具有符号式位置正解,及输入-输出部分运动解耦性,且加工、制造容易。

研发人员：沈惠平;王达;孟庆梅